Window PCL 라이브러리 사용 방법

# PCL 이란?

 PCL(Point Cloud Library)은 3D 컴퓨터 비전 및 포인트 클라우드 처리를 위한 무료 오픈소스 C++ 라이브러리.

LiDAR, 3D 카메라 등 다양한 3D 센서에서 얻은 데이터를 처리하고 분석하는 데 사용됨.

PCL은 필터링, 특징 추출, 표면 재구성, 객체 인식 등 다양한 알고리즘을 모듈화하여 제공함.

 

 

 

# 설치 환경

 - 윈도우 10

 - CMake 4.03

 - PCL 1.12.0

 

 

 

 # PCL 설치 방법

 먼저 PCL 라이브러리 빌드 방법은 두 가지로 나뉨.

 1. 종속성 라이브러리 경로를 수동으로 설정하는 방법

 2. CMake로 빌드하는 방법

 

 → 1번의 종속성 라이브러리 경로를 수동으로 설정하는 방법의 경우는 Boost, Eigen, FLANN 등의 많은 종속성 라이브러리와의 호환 문제나 복잡성 때문에 에러가 많이 발생하며 PCL 자체에서도 CMake로 빌드하는 방법을 권장함.

 → 불가능한 것은 아니며 소규모 프로젝트나 업데이트가 필요하지 않거나 라이브러리를 고정하는 경우 번거롭지만 1번의 종속성 라이브러리 경로를 직접 지정하여 환경 설정 후 사용할 수는 있음.

 

 

 

 # CMake로 PCL 빌드 방법

 

 1. 먼저 PCL 라이브러리 패키지를 다운로드함

  - 기존에 visual studio 2019 버전을 사용 중이기 때문에 msvc2019 컴파일러를 사용하는 PCL 1.12.0 버전을 다운로드함.

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.12.0

Release PCL 1.12.0 · PointCloudLibrary/pcl

 

 - 환경 변수를 알아서 잡을 수 있게 "Add PCL to the system PATH for all users"를 선택하여 설치를 완료함.

 

 - 환경 변수 설정의 시스템 변수에 PCL_ROOT, OPENNI2_INCLUDE, OPENNI2_LIB64, OPENNI2_REDIST64 가 설정 되어 있으면 됨.

 

 

 

시스템 변수 참고용

변수	값
PCL_ROOT	C:\Program Files\PCL 1.12.0
OPENNI2_INCLUDE64	C:\Program Files\OpenNI2\Include\
OPENNI2_LIB64	C:\Program Files\OpenNI2\Lib\
OPENNI2_REDIST64	C:\Program Files\OpenNI2\Redist\

 

 

 2. CMake 설치

 - 기존에 CMake가 설치되어있는 경우 생략 가능.

 - 최신 버전은 불안정할 수 있으므로 cmake-4.0.3 버전을 다운로드하였음. (최신 버전을 설치해도 문제는 없음)

https://cmake.org/download/

Download CMake

 

 

 3. CMake 빌드 테스트

 - PCL example, 경로는 C:\Program Files\PCL 1.12.0\share\doc\pcl-1.12\tutorials\sources 임.

 - example 소스 중 cloud_viewer를 선택하여 테스트해보았음.

 

 visual studio - 파일 - 열기 - 위의 경로에 example CMakeLists.txt 선택

 빌드 - 시작

 

 

  - 위와 같이 3D 예시 화면이 나오고 Ctrl이나 Alt, Shift와 함께 마우스로 움직일 수 있음.

 

 

*PCL 라이브러리 CMake 빌드, example 테스트 완료.