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ROS2에서 topic 데이터를 녹화하여 활용하기 위해 명령어를 정리함.
# 환경
- Ubuntu 22.04
- ROS2 humble
# ROS2 Topic record
- 토픽 녹화
ros2 bag record -o /path/ /image_raw
$ ros2 bag record -o ./record /image_raw
→ 녹화된 결과는 ./recode/ 경로에 metadata.yaml, record_0.db3 과 같이 저장됨.
- 토픽이 녹화된 백 파일 재생
ros2 bag play /path/file
$ ros2 bag play ./record
- 재생되는 토픽 확인
$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
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