Ubuntu 22.04 ROS2 humble 설치

 # 환경

 - Ubuntu 22.04

 

 

 

 

 # ROS2 humble 설치 방법

 

 1. Ubuntu locale 시스템 언어 및 지역 설정

 

 - 패키지 업데이트, locale 설치

 $ sudo apt update && sudo apt install locales

 

- locale 을 UTF-8로 설정

 $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

 $ export LANG=en_US.UTF-8

 

 

 

 

2. ROS2 universe 저장소 활성화

 $ apt-cache policy | grep universe

 universe와 같은 문구를 포함한 출력이 나오면 명령이 제대로 실행되었음.

 

 

 - ROS2 apt 저장소를 시스템에 추가. 

 - GPG키 승인

 $ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

 $ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

- 소스 리스트에 저장소 추가

 $ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

 

 

 

 3. ROS2 패키지 설치 

 - apt 업데이트 및 업그레이드

 $ sudo apt update

 $ sudo apt upgrade

 

 - ROS2 Humble 패키지 설치

 $ sudo apt install ros-humble-desktop

 

  - 추가 ROS-base 패키지 설치  

 $ sudo apt install ros-humble-ros-base

 (추가적으로 기본 패키지 외 필요한 패키지는 따로 설치해야함)

 

 - ROS 설치 확인

 $ source /opt/ros/humble/setup.bash

 터미널 마다 실행해줘야됨.

 $ echo $ROS_DISTRO

 

 - 추가적으로 발행/구독 테스트

 terminal 1. 

 $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

 terminal 2.

 $ ros2 run demo_nodes_py listener

 

 

 

 

 ROS2 Humble 설치 완료!